NASDA と三菱重工業が開発した、人工衛星等を打ち上げ目的とした一部国産（国産率78〜98%）の三段式液体燃料ロケット（固体補助ロケットはN-II ロケットと同じ固体燃料を使用）。
二段目に自主開発したエンジンLE-5型を搭載。この技術が後のH2ロケット開発に活かされた。1986年に1号機であるH-1試験機を打ち上げ以来、1992年の9号機まで全て成功させた。

全長　40.3m

1段目
長さ　22.44m
重量　85.8t
エンジン　MB-3-3
推進薬　LOX/RJ-1

2段目
長さ　10.32m
重量　10.6t
エンジン　LE-5
推進薬　LOX/LH2

3段目
長さ　2.34m
重量　2.2t
エンジン　UM-129A
推進薬　HTPB